中检项目终止 创新训练 510电子与通信技术 机器人未定级

近年来，应用于生活服务的机器人开始迅速发展，这种机器人可以在设计场景中实现自我定位、导航，以完成一些特定的轻量级任务，目前已经有了很多实际应用案例。根据使用场景可分为室外机器人和室内机器人两种。然而目前两种应用场景仍存在着较大的分割：如快递配送车只能将快递送到单元楼下，无法进入室内上门；酒店机器人难以跨楼宇工作的问题。为了解决机器人室内外应用场景割裂的问题，本项目将利用激光雷达、深度相机、惯性仪等传感器，基于多传感器融合和图像处理算法，充分利用各种传感器的应用特点，一方面寻找硬件规格在室内和室外应用中的平衡，另一方面使用ROS软件框架以、Cartographer、Mask R-CNN等算法包，实现机器人在包含室内外双场景的环境下自主定位和导航。 本项目主要对室内外场景融合进行开创性研究，同时选择合适的已较为成熟的室内和室外导航算法，并针对本项目的配置和目标场景进行优化，最终设计一套涵盖硬件结构和算法流程的一体化解决方案。在项目后期，将利用视图序列、多视几何、边缘计算等方法，尝试对解决方案从鲁棒性、准确性、算力成本等方面进行优化。