空间自由漂浮双臂协同捕获演示系统
智能工程与自动化学院
设计一款面向旋转目标捕获的自由漂浮双臂机器人仿真演示系统，搭建旋转捕获目标和自由漂浮双臂机器人三维可视化模型，推导自由漂浮双臂机器人运动学和动力学模型；设计双臂捕获过程中接触力分配方法及柔顺控制方法，实现对自旋目标的夹紧操作和消旋操作。
通过该自由漂浮双臂协同捕获演示系统，模拟并演示空间非合作目标捕获的过程，验证漂浮基座双臂协同柔顺控制算法。
