立项评审通过 创新训练 520计算机科学技术 智能制造未定级

目前已有或在研轴孔装配机器人难以解决的高精度、孔周曲线不可微、变约束、干扰上界未知条件下横向偏心轴孔装配问题。本项目围绕印刷机偏心套轴孔横向装配这一目前难以解决的高精度、孔周曲线不可微、质量分布不均匀、变约束、干扰上界未知条件下横向偏心轴孔装配问题，对新型多用途装配机器人构型设计、机器视觉、并联机器人路径规划、六维力传感器重力补偿、机器人参数辨识、强化学习、变约束混杂动力学系统控制等问题展开研究。研究成果将对控制理论、自动化轴孔装配相关技术、接触作业机器人技术的研究具有重要理论意义和应用价值。