终检评审通过 创新训练 460机械工程 机器人市级

目前世界上已知的末端加持装置与抓取策略本身存在一对矛盾，简单的机械手较难完成灵巧复杂的操作任务，而能够完成类似任务的灵巧手具有较多的自由度，其机构设计和控制策略变得更为复杂。 本项目设计的腱绳-电磁力协同驱动的三指灵巧手采用腱绳连接电机模块进行驱动，并利用电磁制动器对关节进行制动。相较于其它各种类型的灵巧手，把驱动部分转移至手掌或机械臂的方案有效简化了手指部位体积和复杂程度，使其结构设计更为精简，从而发挥出优良的性能。