终检评审通过 创新训练 460机械工程 无人机国家级

无人机在配送货物过程中，其控制系统往往会受到天气、风力、电磁干扰等环境因素的影响。其中，在这些影响因素中，风对无人机的影响是最常见的，空气动力学具有非线性强等特点，这些特点给其控制器的设计带来很大的困难，也因此限制了无人机在一些环境中的性能表现，从而对于其在具体配送情景中产生一定的制约与限制。 本项目针对当前无人机与快递业的发展，通过探究当前无人机飞行控制中所遇到的问题进行思考，提出设计一个抗扰的无人机系统。我们会根据ADRC自抗扰控制器进行飞行控制设计，通过查阅资料，探究当前ADRC理论在飞控上的应用，以及当前针对该理论的改进方法以及改进效益，基于以上前人资料，提出我们所设想的改进思路，并进行算法编写。在进行算法编写后，我们会使用Matlab的Simulink仿真平台进行具体实验验证，通过给定风力扰动观察算法抗扰性能，在仿真工作完成后我们会进行具体的硬件条件实验，将算法应用于实际无人机样机中，通过给定外界扰动观察无人机抗扰性能，进一步验证算法可行性。