人形机器人调姿调位的腰腿控制系统

智能工程与自动化学院

The waist and leg control system for postureand position adjustment of humanoid robots

人形机器人是目前机器人研究热点，能够处理家具，其行走和腿部关节能控制人体的高度，并配合手臂动作开展物品操作。但单纯双足运动控制复杂，效率低，利用轮式移动底盘配合4自由度腰腿关节可以提高效率。内容：开展人形机器人调姿调位的腰腿控制系统设计，设计腰腿关节的机构，搭建基于ROS或者的仿真，并提出基于Moveit的运动规划算法，仿真验证